Cubieboard 智能小车 2.0 版

dmxcsnsbh

各位伙伴们新年快乐，很少在论坛里发帖，早就答应了师兄要把完成 Cubieboard 小车的文档发出来和大家共享，怎知自己的拖延症已经严重到一种境界了。。想想事情总不该拖到明年，所以选择在这个时间发出来。没什么技术含量，和社区里的大牛比起来差得远了，只希望能够帮助那些和我一样的菜鸟，见笑了。

首先得感谢 Windland 师兄的帮助，几乎全程都是在他的指点下完成的，在这里我将完成小车的全过程分享出来，也算是弥补师兄的遗憾吧（他的那张 SD 卡烧毁了，所有代码以及环境都没了，所以就没能把更详细的过程放上来）

废话不多说，直接开始介绍我的制作过程吧~

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必需的配件：  

• 小车底盘 ￥67
• L298N 驱动模块 ￥60
• 7.2V 电池组（给 L298N 供电） ￥18
• 杜邦线 ￥4
• 移动电源 ￥60
• 无线网卡 ￥28
• Arduino ￥60（其实是老师发的）
• Cubieboard ￥345
  

额外的配件：  

• 迷你音响（用于扩大声音，注意大小和可充电，USB 口紧张） ￥30
• 摄像头（带 MIC 可录音） ￥20
• 云台 ￥6.50+10 运费 = ￥26.5
• 舵机 ￥8 * 3= ￥24
  

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Cubieboard 智能小车实现的功能：

• 通过网页或是 iPhone App (自己制作完成的) 控制小车
• 小车能够快速前进、快速后退、慢速前进、慢速后退、向左转弯、向右转弯、停止
• 能够播放在网页端输入的文字
• 能够录音，并可以控制录音时长
• 网页端实时摄像头视频输出
• 能够调整摄像头角度，上、下、左、右
  

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Cubieboard 的职责：  

• 启动 mjpg-streamer 服务，控制摄像头
• 使用 espeak 播放语音
• 开启若干个端口与 Web 控制台通信
• 数据处理后通过串口与 Arduino 通信
  

L298N 的职责：

• 控制四台发动机
• 给 Arduino 供电
  

Arduino 的职责：

• 控制 L289N
• 控制摄像头云台转动
  

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这次我的小车是购买了专用的底板，配合电机驱动板驱动。小车底板和拆卸玩具车相比有更大的空间来安放需要的配件，例如移动电源，音响等，可扩展性更强；缺点是发热量大，价格更高一些，需要自行编写代码驱动电机（不过这不算什么难事啦）

• cubieboard（1或2都无所谓）装上Linux系统，接上usb无线网卡，配置接入wifi.
• 通过（双方的串口）针脚，将arduino和cubieboard连接起来，串口通信。目标：cubieboard向arduino发送一个字符，arduino收到字符后控制一个led亮起来（或是其他，what ever,反正以后就是控制小车电机）
• 在cubieboard上搭建一个web站，或图形界面的程序，或一个没有界面的socket程序。总之，你需要通过它告诉cubieboard你想向小车发出怎样的指令。目标：你能看到cubieboard给你一个helloworld，你也能发给它一个helloworld，即人机通信了。
• 网站后台代码（or 其他上述代码）中调用库或系统命令来向cubieboard的串口写数据，数据就会发送到arduino上。目标：你给cubieboard发helloworld时，cubieboard给arduino发helloworld，arduino的led亮起。
• 购买一个usb摄像头，再linux上安装motion或mjpg-streamer，并启动起来。安装和配置方法可以百度。目标：通过浏览器访问能够看到图像.
• arduino阵脚和 驱动板或遥控车电路相连（根据你用驱动板还是改遥控车而对应），通过驱动板控制电机和遥控车芯片的电路图是可以百度到的，目标：通过代码控制针脚输出的电平从而使电机得到正转、反转、转向的信号，从而能够转起来。
  

合并以上所有，最后要考虑的就是如何把这些放在一个小车上。  
你需要准备螺丝刀，电骡铁，松香，锡

以上是师兄帮助我分解的步骤，我稍微调整了一下顺序，接下来我就按照这个步骤一步步来分享我的过程……

由于论坛的文本编辑器不支持 Markdown 也不支持 HTML 再加上字数限制我无法把所有的内容都直接放出来，所以这里先放一个预览版，剩下的内容麻烦大家下载 PDF 阅读

Cubieboard_智能小车_2.0_版.pdf (1.69 MB, 下载次数: 217)

2015-2-18 22:52 上传

点击文件名下载附件

另外，我将所有的代码、细节图以及拍摄的视频等等所有的资料都上传到了百度网盘，有视频版和无视频版只是有无视频的差别，其他内容完全相同，大家可以根据需求自行下载
（注意：视频是最终的演示视频，不涉及制作过程）

无视频版 链接: http://pan.baidu.com/s/1hqBwbeG 密码: xwbb
有视频版 链接: http://pan.baidu.com/s/1i348yxv 密码: j1dv

最后附上几张完成图




也希望各位大牛多多指教，分享自己的技术，祝愿 cubie 在新的一年里越来越好~~

dmxcsnsbh

自己占楼

八月八九月九

好…………{:soso_e142:}{:soso_e142:}{:soso_e142:}

wencan

大过年的
帮顶

gcd0318

arduno应该可以省略掉，直接用cubie的gpio，我用树莓派做过，cubie的针更多，应该足够了

taff

不错不错，过年还在折腾

@allen

谢谢分享

dmxcsnsbh

gcd0318 发表于 2015-2-20 01:23
arduno应该可以省略掉，直接用cubie的gpio，我用树莓派做过，cubie的针更多，应该足够了 ...

嗯 是啊 不过那时候是 Arduino 的作业 必须用上哈

leyiwo

不错、、51单片机+openwrt做过

@allen

其实应该可以不用arduino ，直接用cubieboard的GPIO控制L298N ，PWM控制云台的。我以前干过，不过用arduino会很方便